身体的智能：11.8理论注释

在本章中我们描述了几种看上去像人或者动物，或者能模仿一些特殊的行为的机器人，如演奏音乐、进行会话或用面部表情表达情感。作为工程师我们可以为这些成就而感到高兴，这些的确令人印象深刻，但是作为科学家我们还对从所有这些难以置信的、丰富多样的进展中能够学习到什么抱有兴趣。因此我们可能想要知道

我们所看见的拟人和动物模样的机器人到底发展到何种程度才真正能作为人类和动物模型。以模仿人类走路的机器人为例，就如我们第4章提到的被动动态步行者。

如今在人类行走的抽象模型（如人类神经肌肉的动态模型）与一个将在真实世界行走的物理机器人之间有个基本的差异。抽象模型只是关于人的，而真正的机器人有它自己内在的动态性能，因为不同的形态学，事实上它可能与人类的有很大的差别。被动动态步行者有外形古怪的、宽大的脚和与臀部直接连接的手臂。为了完成行走，机器人必须顺应它自己的动态性而不是人类的。从我们关于七鳃鳗的讨论中可以知道，中央模式发生器的动态性能必须按动物身体的动态性能进行调整。这就意味着我们不能简单地把人类神经系统模型，如行走控制系统转化到拟人机器人身上，而且我们不能直接从适用于拟人机器人的控制架构得到关于人类神经控制方面的推论。从这个意义上来说，关于人类行走我们能直接说的可能确实是有限的。但是我们可以讨论很多行为的普遍原理（例如，关于移动动力学）。这些普遍原理不仅适用于人造物，也适用于我们人类。对于智能的普遍理论，是我们正在探寻的抽象原理。

在运动案例中两个关于抽象原理的例子就是利用行走过程中腿部的被动前摆和肌肉–肌腱系统的弹性特性。

有一个关于情绪和面部表情的类似的例子。对于人类和动物来说，情绪和面部表情是和它们特有的具身性（脸的形状、面部组织、行为单元）和生理机能（边缘系统、

荷尔蒙、唤醒系统、痛苦和快乐）紧密联系在一起的。而且面部表情应该和联合身体神经系统的吸引子状态，就是与面部表情系统的特殊动态性的种类相关。这是显而易见的，但当我们用机器人作为人类情绪表达的模型时问题就出现了。重要的是记住这样一个问题，通过在机器人身上实现表达情绪的模型我们能够学到什么？例如，我们能够学到的是如果我们利用材料特性来关注面部表情的控制，我们就能用相对简单的控制来实现真实的表情。我们也能够学到人们如何与能够展示面部表情的机器人交互（当然，这是完全不同的事情）。仅仅通过研究机器人的工作机理，我们不能够学到人如何控制面部表情。如果我们把人类情绪表达的模型直接用于机器人的话，在身体动力学方面神经控制肯定与机器人系统的动力学不匹配，因此表情与（或）情绪将没有办法在机器人身上实现，即那些表情和情绪都没有意义。这和我们在第5章中遵循的是同一个道理，就是我们提出对机器人而言富有含义的符号，接地的符号只能从机器人自身的特殊动态性中产生。如果我们想要把情绪和机器人的生理机能与身体动力学联系起来，即它们的能量供应系统和身体设置，或者如果我们使用发展或进化过程来允许产生这种情绪，我们也许能够建立一个“机器人情绪”系统一―接地的表情。这对于社交机器人和表情机器人来说在不久的将来就有可能实现。

最后我们还要针对伦理规范简要提出一点。这种机器人技术越是尖端，它们越是直接地进入我们的生活，就会有更多相关的伦理问题。当讨论用于医院和案老险

的医疗机器人时我们已经提到类似的问题，当机器人智能程度提高时，问题也越来越重要。我们真的想要这些机器人进入我们的生活吗？我们想要他们承担重要的任务甚至是责任吗？如果他们能够自我学习，形成自己的想法和理念，我们还能够让它们在我们的环境中自主行动吗？我们感到我们所有人对这些问题都有不同的看法。因此与其试着强加我们自己的观点给别人，还不如建立一个网站，可以供大家在上面讨论这些问题。同时我们也希望我们书中提到的想法能够引来大家的邮件和其他在线论坛的讨论。